Verser le lait et la crème fluide dans une casserole et porter doucement à ébullition.
Fouetter vivement les jaunes d'oeufs et le sucre dans un saladier jusqu'à ce que le mélange blanchisse.
Verser dessus petit à petit le lait et la crème bouillants et mélanger.
Transvaser cette crème dans la casserole. Ajouter l'agar-agar et poursuivre la cuisson jusqu'à ce qu'elle épaississe.
Disposer les pépites de chocolat dans le saladier utilisé au préalable et faire couler petit à petit la crème encore très chaude. Fouetter pour que le chocolat fonde bien et se mélange à la crème. Verser la crème au chocolat dans des petits pots.
Placer au réfrigérateur au moins 3 heures (1 h pour moi s'etait pret).